Nascido em São Fidélis, filho de Francisco Augusto Dantas Carneiro e Ernestina Pereira Carneiro; neto e bisneto de mineiros de Mariana e Ouro Preto – MG. Fez seus primeiros estudos na antiga  escola  “professora Francisca Pepeu”, em São Fidélis, e, em seguida, matriculou-se no Colégio Teixeira de Melo, na cidade de Campos dos Goytacazes, e mais tarde, no Colégio Bittencourt. Dando continuidade aos estudos, diplomou-se em engenheiro agrônomo no Estado de Minas Gerais, no ano de 1943 pela Escola Superior de Agricultura, na cidade de Lavras. Foi funcionário público federal (Ministério da Agricultura), professor do Colégio Estadual de São Fidélis e membro do Instituto Campista de Literatura. Publicou “Histórias das Principais Avenidas, Praças, Ruas e Jardins de São Fidélis”, “História de São Fidélis” e do livro que seria publicado “São Fidélis, Cidade Poema” (200 anos de história).

Dr. Aurênio era um apaixonado pela sua cidade, tinha faro e alma de pesquisador, visto que várias peças de antiguidade e documentos que se encontram no museu da cidade de São Fidélis, pertenceram a ele. Faleceu no ano de 2005.